萬能激光雷達是不可承受之重

作者: 嶺緯科技發(fā)表時間:2021-08-17 10:59:57

現(xiàn)在自動駕駛是很熱的,但是繁榮背后的問題也很多。當(dāng)自動駕駛進一步深入時,一些剛得到解決或沒有完全解決的新問題又會出現(xiàn)。

無激光雷達需要自動駕駛嗎?

第一個問題是,在我研制激光雷達之前,業(yè)界已開始討論自動駕駛到底需要不需要激光雷達?

在這一問題上,需要和不需要激光雷達的雙方都有明確的態(tài)度。眾所周知,特斯拉的馬斯克,他也曾堅決反對使用激光雷達,并堅持以照相機加雷達為主的計劃。但是從現(xiàn)實情況來看,目前絕大多數(shù)高階(L3以上)自動駕駛企業(yè),無論是在 demo還是在試運營期間,基本可以看到激光雷達的身影。

到最后,自動駕駛系統(tǒng)是否需要激光雷達?本人認為,有必要。更普遍的問題是,目前的傳感器組合還不能支持level3以上的自動駕駛系統(tǒng)。

現(xiàn)在L2自動駕駛的主要傳感器是什么?沒有攝像機,主要的傳感器是人,是駕駛員。怎么這樣說?由于駕駛輔助系統(tǒng)仍然低于level2級(包括L2)。那誰才是真正負起駕駛輔助系統(tǒng)的責(zé)任呢?他是駕駛員因此,當(dāng)看到一些輔助駕駛車輛發(fā)生事故時,無論是汽車制造廠還是科技公司,都會說車輛在法律上沒有責(zé)任,因為責(zé)任的承擔(dān)者是駕駛員。因此,駕駛員作為主要傳感器,其能力遠遠超過當(dāng)前所有傳感器的組合。

那么level3以上怎么辦?責(zé)任必須由車輛自己承擔(dān)。此時,駕駛員無需承擔(dān)任何責(zé)任,不再是傳感器了。只有當(dāng)車輛傳感器無法工作,需要人工接管系統(tǒng)時,司機才能提供傳感器功能。這就是說,level3以上的自動駕駛,汽車傳感器要承擔(dān)比現(xiàn)在更強大的責(zé)任。

因此,我直接問大家一個問題,現(xiàn)有的傳感器組合是否能承受所有的感知能力?我不認為。

當(dāng)然,將來是否一定要使用激光雷達呢?不見得,也許將來會有突破的技術(shù)出現(xiàn),可能是V2X或4 D毫米波雷達雷達,或者特斯拉最近提出的激光視覺系統(tǒng),新的傳感器如果性能強、質(zhì)量可靠、價格低廉,可能會取代現(xiàn)有的所有傳感器。

不管怎樣,自動駕駛需要將現(xiàn)有的傳感器升級為更強大的傳感器組合,這是我對第一個問題的回答。這種回答就是用 highlevel來比較。

但是在工作中,我們將更詳細的討論實際的表現(xiàn)。例如,與照相機、毫米波雷達相比,激光雷達各有哪些優(yōu)缺點,那么在哪種應(yīng)用場景下性能更好,它們之間是否有特定的互補性。

自動化駕駛需要什么激光雷達?

下一步,我們將討論第二個問題,用哪種激光雷達呢?

現(xiàn)在絕大多數(shù)用戶或從業(yè)人員,都會認為自動駕駛需要激光雷達,但無法使用,因為價格太貴。事實上,近兩年來,激光雷達的價格已經(jīng)有了數(shù)量級的下降,但是還不夠,客戶總是希望價格更低。

那價格是怎樣降低的呢?一種說法是,當(dāng)應(yīng)用量大時,價格自然會下降。但是我覺得效果并不明顯。本人認為,激光雷達價格下降,必然是技術(shù)和生產(chǎn)方式的突破,而不僅僅是應(yīng)用的數(shù)量。唯有技術(shù)上的突破,才能使一個產(chǎn)品真正將價格降到數(shù)量級。有一個非常清楚的問題。自動化駕駛需要哪種激光雷達?首先要便宜。

另一個還需要激光雷達,有什么可以利用的呢?

現(xiàn)在我遇到的所有汽車廠或自動駕駛 robotaxi、自動駕駛物流、礦場客戶都說,現(xiàn)在用激光雷達都挺不順手的。

有很多方面的不順,首先最直接的就是產(chǎn)品的穩(wěn)定性和使用壽命。據(jù)我所知(也許不太全面),目前市場上絕大多數(shù)的激光雷達,如果一天能工作8到4小時,前一年使用的激光雷達都是高質(zhì)量的。但是如果我是用戶,會覺得這個東西沒法用。任何一款汽車產(chǎn)品,特別是如此重要的激光雷達,都無法接受這種產(chǎn)品的質(zhì)量和壽命周期。那是個大問題。

因此我們對產(chǎn)品的要求,應(yīng)綜合考慮性能參數(shù)。為何說是全面的考慮?在用戶方面,激光雷達 FOV最好能達到360度覆蓋,縱向可達到90度或180度,然后最短的探測距離是在10厘米以內(nèi),對10%的反射率進行檢測時,最好是做到10厘米以內(nèi),檢測距離要達到360度以上。

每個人都希望擁有一臺萬能激光雷達,但是我感覺到這種需求,或者說一種很大的期望,實際上對于激光雷達來說是不可承受的。一臺激光雷達能打遍天下,反而抑制激光雷達的應(yīng)用。

就像現(xiàn)在的照相機一樣,我個人認為,在自動駕駛汽車里,至少會有6個8個,10個12個16個攝像頭。是不是所有這些前方,側(cè)面和后側(cè)的照相機性能相同?是否要求完全相同的性能?沒有。攝像機在不同位置所實現(xiàn)的功能決定了其性能的高低。

在這種情況下,為什么要讓激光雷達在汽車上做一切事情呢?為何不在車里還安裝 N個激光雷達,每一種激光雷達發(fā)揮最大的作用,有的激光雷達看得遠,有的看得寬,有的看得清楚。想像一下,側(cè)面的激光雷達要看那么遠嗎?沒有必要,但是它對最近的探測距離要求很高。正面裝的話,要看遠一點,但是最近距離要求10厘米,要這么近嗎?

假如我們能夠在這些方面達成平衡,或許我們的選擇將更加靈活。對制造商的激光雷達來說,壓力也會小很多,因為他不需要提供萬能激光雷達,靠一招鮮就能打天下。這里有一些關(guān)于第二個問題的想法。

如何應(yīng)用激光雷達進行自動駕駛?

三是激光雷達如何應(yīng)用于自動駕駛領(lǐng)域?我將從兩個方面對此進行闡述。

首先,激光雷達在自動駕駛中的應(yīng)用場景是什么?如今L3要考慮的是高速公路上的 HighwayPilot,這對激光雷達有一些更高的要求。例如,希望道路上的不規(guī)則物體,無論是輪胎、小盒、石塊什么,都可以在較遠的距離用激光雷達探測到。即使在高速公路上,當(dāng)一輛車離得很近的旁邊有一輛 cut in車進來時,通過較寬的 FOV能否盡早識別車輛。

再者,現(xiàn)在代客泊車也是非常熱門的應(yīng)用。對于激光雷達,那一代客泊車的需求是怎樣的呢?雖然不用看那么遠,而且對于隊內(nèi)激光雷達的幀頻要求也沒有那么高,但是它希望能最大限度地發(fā)現(xiàn)一些最近的障礙。并且當(dāng)停車場光照條件不理想時,會檢測到收費口護欄、行人和其它障礙物。

下一步要做城市道路,后面要做無結(jié)構(gòu)的道路。我們可以看到各種場景,如行人、三輪車、推童車的行人、推著輪椅的人,這些對于激光雷達的需求又是怎樣的呢?下一步更加困難的是,對于非結(jié)構(gòu)化道路,鄉(xiāng)鎮(zhèn)道路甚至沒有公路,坑坑洼洼,這種應(yīng)用場景對我們的激光雷達有什么要求?

因此我覺得,對于不同的應(yīng)用場景要求,對于激光雷達的性能指標(biāo),應(yīng)用的方法也會不一樣。

只考慮前向激光雷達,如何安裝應(yīng)用?目前有較常見的幾種應(yīng)用方式,見的機械旋轉(zhuǎn)式激光雷達最多,因為它充分發(fā)揮了視野360度的優(yōu)勢,所以絕大多數(shù)或幾乎100%安裝在車頂上。但是這種安裝位置,給整車造型帶來了挑戰(zhàn)和一些新的問題。

除頂部安裝外,有些激光雷達的 FOV尺寸可能并不大。所處的位置也可以分為高中低三個不同位置,低的可以放在前格柵保險杠的位置,中的可以放在風(fēng)擋后面,高的也可以放在車頂。雖然不同的安裝位置有不同的優(yōu)點,但是這些缺點都很明顯。

但是每個位置并不只是簡單的安裝就可以了,相反,對于任何地點,我們都會做很多的討論。比方說高中生低三個職位,我們要有很多創(chuàng)意性點子。由于安裝在不同的高度上,盲區(qū)的視角將完全不同,這也將影響最大探測距離。同理,不同位置的激光雷達清洗也有不同的要求。

另外,如果將雷達安裝在風(fēng)擋內(nèi),則會遇到一個問題,那就是風(fēng)擋玻璃對激光雷達的折射和反射的衰減。

這類問題,在我們真正做項目或溝通時,需要投入大量的人力和客戶一起進行模擬,完成利與弊的詳細分析,以達到最佳的安裝方式。

這確實是個挑戰(zhàn),但是相對來說,如果我們和客戶之間能夠做到非常透明、深入的溝通,這個問題在短期實際上是比較容易解決的。

怎樣才能提供性能穩(wěn)定且可靠的激光雷達?

四、主要是站在激光雷達供應(yīng)商的角度來看問題,我們?nèi)绾尾拍芴峁┦袌錾闲枰?、能大?guī)??焖偕a(chǎn)、性能穩(wěn)定、質(zhì)量可靠的產(chǎn)品?

對這一問題,我認為這不是純生產(chǎn)問題。在研究和開發(fā)過程中必須首先進行系統(tǒng)設(shè)計,是生產(chǎn)通用產(chǎn)品,還是針對客戶應(yīng)用,或者是市場上某一特定應(yīng)用的開發(fā)。

根據(jù)我對市場的理解,我個人認為,在某個特定的應(yīng)用場景下開發(fā)激光雷達產(chǎn)品,也許是更合適的方案。但是這類產(chǎn)品,不能閉門造車,也不能看友商在做什么,因為每個客戶應(yīng)用場景要求的產(chǎn)品,激光雷達的性能并不相同。

因此,此時的需求,系統(tǒng)設(shè)計實際上來源于市場,來自于客戶。這樣做要花很多時間傾聽市場需求并分析客戶需求。

特別是現(xiàn)在,我們的客戶和我們正在摸著石頭過河。而且我覺得,研發(fā)完成后對生產(chǎn)的挑戰(zhàn)是,原來是機械旋轉(zhuǎn)技術(shù),現(xiàn)在有了 MENS和 fresh兩種,接下來就是不同技術(shù)路線的激光雷達產(chǎn)品,到目前為止還比較少。

而我個人也沒有看到現(xiàn)成的、成熟的激光雷達自動化生產(chǎn)線,這樣的照相機不能和照相機相比較,十分成熟。對激光雷達公司而言,可以選擇的供應(yīng)商不多。我公司的生產(chǎn)選擇專業(yè)公司外包。外包時,我們找不到現(xiàn)成的自動生產(chǎn)線來制造激光雷達,因為這是一種非常精密的光電一體化設(shè)備,它要求極高的分辨率,掃描速度非??欤饴吩O(shè)計及在生產(chǎn)過程中很難進行納米光路對準(zhǔn)。我公司現(xiàn)已為我們定制了一些生產(chǎn)設(shè)備。