講解多線激光雷達(dá)，多線激光雷達(dá)怎么回事

多線激光雷達(dá)是怎么回事

多線激光雷達(dá)指的就是多條激光束發(fā)出去，對(duì)比與單束激光來說?，F(xiàn)在用于無人駕駛汽車的多線激光雷達(dá)有16線、32線、64線。

國(guó)外的Velodyne產(chǎn)品線從16、32到64度覆蓋了，因?yàn)樽龅谋容^全，所以市場(chǎng)上一直缺貨，同時(shí)價(jià)格高企，經(jīng)常是一個(gè)激光雷達(dá)比一輛車都要貴。

國(guó)內(nèi)的話16線激光雷達(dá)已經(jīng)由速騰聚創(chuàng)實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)了，價(jià)格也比國(guó)外的要實(shí)惠很多。

激光雷達(dá)在自動(dòng)駕駛中的應(yīng)用，最重要部分還是定位：位置確定了，無人車才知道要去哪里、以及怎么去。所以，確定“我在哪里”是第一步，也是非常關(guān)鍵的一步。

現(xiàn)在定位用 RTK，差分 GPS ，也有用激光雷達(dá)或者視覺去做。但 RTK 還是會(huì)受信號(hào)的干擾。特別是在一些城市、建筑和樹比較多的地方，以及進(jìn)隧道、出隧道，它的信號(hào)容易中斷。

還有一個(gè)是基于視覺定位，它其實(shí)對(duì)于跟他視覺本身的特性有關(guān)，對(duì)環(huán)境的依賴比較強(qiáng)，比如逆光或雨雪天氣下，這種定位容易失效。

激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)在于，其探測(cè)距離較遠(yuǎn)，而且能夠準(zhǔn)確獲取物體的三維信息;另外它的穩(wěn)定性相當(dāng)高，魯棒性好。但目前激光雷達(dá)成本較高，而且產(chǎn)品的最終形態(tài)也還未確定。

激光雷達(dá)做物體的跟蹤，相當(dāng)于對(duì)每一個(gè)識(shí)別到的物體，都會(huì)計(jì)算，并且分割到底是自行車、卡車、行人還是私家車。

識(shí)別之后，除了我們知道自動(dòng)駕駛本體車的速度以外，也可以跟蹤出前車的速度，以及前車距離本車的橫向和縱向距離。激光雷達(dá)輸出的已經(jīng)不是原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)，還有每個(gè)障礙物空間的位置和分類，到底是哪種類型，以及速度信息。

激光雷達(dá)能做的事情有很多，包括定位、障礙物的檢測(cè)、分類和跟蹤、車道線的檢測(cè)、路沿檢測(cè)等等。在感知的工作里，激光雷達(dá)扮演了非常重要的角色。

首先就是傳感器缺乏，一方面是現(xiàn)在的激光雷達(dá)比較貴，供貨周期也非常長(zhǎng)，能夠普遍用起激光雷達(dá)的公司并不多。而傳感器的缺乏，解決方案的不成熟、點(diǎn)云算法人才積累太少，激光雷達(dá)無法發(fā)揮最大威力。

對(duì)于無人駕駛團(tuán)隊(duì)，他們可能除了激光雷達(dá)的點(diǎn)云算法以外，還做攝像頭算法、毫米波雷達(dá)算法以及多傳感器的融合，包括定位、路徑規(guī)劃、決策控制和改車等等。他們做的技術(shù)點(diǎn)非常多，無法聚焦，這導(dǎo)致他們被迫拉長(zhǎng)戰(zhàn)線。