自動駕駛汽車傳感器技術(shù)

作者: 嶺緯科技發(fā)表時間:2020-11-11 08:14:07

智能駕駛技術(shù)的迅速發(fā)展極大地推動了各類環(huán)境感知傳感器的研究。車載激光雷達(dá)(LiDAR)因其具有可準(zhǔn)確獲取目標(biāo)的三維信息、分辨率高、抗干擾能力強、探測范圍廣、近全天候工作等優(yōu)點,在智能駕駛環(huán)境感知系統(tǒng)中占據(jù)了重要地位.

激光雷達(dá)工作原理

 

激光雷達(dá)是一種雷達(dá)系統(tǒng),是一種主動傳感器,所形成的數(shù)據(jù)是點云形式。其工作光譜段在紅外到紫外之間,主要發(fā)射機、接收機、測量控制和電源組成。工作原理為:首先向被測目標(biāo)發(fā)射一束激光,然后測量反射或散射信號到達(dá)發(fā)射機的時間、信號強弱程度和頻率變化等參數(shù),從而確定被測目標(biāo)的距離、運動速度以及方位。除此之外,還可以測出大氣中肉眼看不到的微粒的動態(tài)等情況。激光雷達(dá)的作用就是精確測量目標(biāo)的位置(距離與角度)、形.(大?。┘盃顟B(tài)(速度、姿態(tài)),從而達(dá)到探測、識別、跟蹤目標(biāo)的目的。

激光雷達(dá)技術(shù)路線

 

車載激光雷達(dá)主要分為三種:機械式車載激光雷達(dá),混合式車載激光雷達(dá),全固態(tài)車載激光雷達(dá)。

機械式車載激光雷達(dá)

 

機械式車載激光雷達(dá)是指通過機械旋轉(zhuǎn)實現(xiàn)激光掃描的車載激光雷達(dá)。其中,激光發(fā)射部件在豎直方向上排布成激光光源線陣,并可通過透鏡在豎直面內(nèi)產(chǎn)生不同指向的激光光束;在步進(jìn)電機的驅(qū)動下持續(xù)旋轉(zhuǎn),豎直面內(nèi)的激光光束由“線”變成“面”,經(jīng)旋轉(zhuǎn)掃描形成多個激光“面”,從而實現(xiàn)探測區(qū)域內(nèi)的3D 掃描。機械式車載激光雷達(dá)是最早應(yīng)用于智能駕駛的激光雷達(dá)產(chǎn)品,時至今日憑借其原理簡單、易驅(qū)動、易實現(xiàn)水平360°掃描等優(yōu)點仍被廣泛應(yīng)用于智能駕駛實驗測試車上。

盡管機械式車載激光雷達(dá)探測性能優(yōu)越、技術(shù)成熟,是當(dāng)前的主流,但其高昂的成本和較短的使用壽命卻使其無法實現(xiàn)車規(guī)級量產(chǎn)。機械式車載激光雷達(dá)內(nèi)部結(jié)構(gòu)精密,零件數(shù)多、組裝工藝復(fù)雜、制造周期長,因此生產(chǎn)成本居高不下。HDL-64E 售價高達(dá)8 萬美元。機械式車載激光雷達(dá)內(nèi)部含有大量可動部件,易受車輛振動影響,在行車環(huán)境下磨損嚴(yán)重,長期使用可靠性差。如今機械式傳感器平均失效時間為1000h~3000 h,而汽車廠商的要求是至少13000 h。此外,機械式激光雷達(dá)還存在接受光窗數(shù)值小、信噪比低等缺點。

混合式車載激光雷達(dá)

 

混合式車載激光雷達(dá)將微機電系統(tǒng)(MEMS)與振鏡結(jié)合形成MEMS 振鏡,通過振鏡旋轉(zhuǎn)完成激光掃描,一般稱為MEMS 車載激光雷達(dá)。其發(fā)射系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如下圖所示,驅(qū)動電路驅(qū)動激光器產(chǎn)生激光脈沖同時驅(qū)動MEMS 振鏡旋轉(zhuǎn),激光在旋轉(zhuǎn)振鏡的反射下實現(xiàn)掃描,經(jīng)發(fā)射光學(xué)單元準(zhǔn)直后出射。

全固態(tài)車載激光雷達(dá)

 

全固態(tài)車載激光雷達(dá),完全取消了機械掃描結(jié)構(gòu),水平和垂直方向的激光掃描均通過電子方式實現(xiàn);相比于仍保留有“微動”機械結(jié)構(gòu)的MEMS 激光雷達(dá)來

說,電子化的更加徹底。由于其內(nèi)部沒有任何宏觀或微觀上的運動部件,可靠性高、耐持久使用,系統(tǒng)整體體積縮小。主要包括光學(xué)相控陣(OPA)車載激光雷達(dá)和閃光(Flash)型車載激光雷達(dá)兩種.

3D Flash 激光雷達(dá)

 

3D Flash 激光雷達(dá)以一次脈沖向全視野發(fā)射,利用飛行時間成像儀接收反射信號并成像,發(fā)射的激光波長是關(guān)鍵因素。如果使用905nm,雖然成本較低,但功率受限,因此探測距離不夠遠(yuǎn)。若使用1550nm,在接收上需要更高成本的探測器,目前尚沒有商用條件。也有一批廠商采用Flash 技術(shù)路線,對成本和人眼保護(hù)的平衡形成了一定的解決方案。

典型企業(yè)和產(chǎn)品:LeddarTech 的LCA3,Tetravue,Princeton Lightwave,Trilumina (VCSEL 陣列),Toyota 豐田,等;短期MEMS 方案較快落地,中長期OPA和3D Flash 方案有望突破